基于拓?fù)鋬?yōu)化和晶格填充的四足機(jī)器人肢腿單元輕量化設(shè)計(jì)

摘要： 液壓四足機(jī)器人具有離散的落足點(diǎn)和較大的負(fù)重能力等特點(diǎn)，在無人監(jiān)測(cè)、災(zāi)難救援和物資運(yùn)輸?shù)葓?chǎng)景中具有廣闊的應(yīng)用前景和重要的研究?jī)r(jià)值。作為四足機(jī)器人最關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)單元，肢腿單元的重量直接影響其動(dòng)態(tài)性能。因此，根據(jù)肢腿單元的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)開展輕量化設(shè)計(jì)顯得尤為重要。針對(duì)SpurlosⅡ肢腿單元的大腿結(jié)構(gòu)存在較多冗余重量的問題，利用變密度懲罰法對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，通過基于B樣條擬合二維切片輪廓的方...