新型超冗余驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)分析與性能優(yōu)化

摘要： 提出了一種新型五自由度超冗余驅(qū)動(dòng)混聯(lián)加工機(jī)器人，并對(duì)該機(jī)器人的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析與性能優(yōu)化?；诼菪碚搶?duì)該機(jī)器人自由度進(jìn)行了分析，研究了機(jī)器人的拓?fù)錁?gòu)型特征并進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，結(jié)合局域指標(biāo)與全域指標(biāo)分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能，基于性能圖譜與無(wú)量綱化結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)機(jī)器人傳遞性能進(jìn)行了優(yōu)化，獲取了機(jī)構(gòu)的最優(yōu)結(jié)構(gòu)尺度與最優(yōu)傳遞性能分布，研究了最優(yōu)結(jié)構(gòu)尺度下機(jī)器人的全部?jī)?yōu)質(zhì)姿態(tài)空間，...