無(wú)人機(jī)移動(dòng)自主回收著陸原理及控制方法

摘要： 針對(duì)無(wú)人機(jī)回收存在著陸點(diǎn)相對(duì)固定、被動(dòng)回收、靈活性及環(huán)境適應(yīng)性較差等問(wèn)題，提出了一種無(wú)人機(jī)全自主的地面移動(dòng)回收原理，主要包括目標(biāo)定位、動(dòng)態(tài)軌跡跟蹤和的主動(dòng)柔順承接，實(shí)現(xiàn)野外復(fù)雜環(huán)境下自主化的無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)移動(dòng)回收。首先，針對(duì)難以精確獲取無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)位置的問(wèn)題，提出了多傳感器信息融合定位和伺服轉(zhuǎn)臺(tái)聚焦跟蹤的目標(biāo)定位方法；其次，為完成對(duì)無(wú)人機(jī)的快速高精度跟蹤，提出了基于無(wú)人車和Stewa...