雙機(jī)器人協(xié)作軸孔裝配力柔順控制技術(shù)研究

摘要： 軸孔精密裝配是加工制造業(yè)中常見的裝配形式，其完成過程同時存在位置約束和力約束關(guān)系，因此采用工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)軸孔自動裝配一直是具有挑戰(zhàn)性的熱點問題。首先分析了軸孔裝配過程插孔階段的典型的單點接觸和雙點接觸受力模型，并針對不同的接觸狀態(tài)提出了機(jī)器人整體力調(diào)控策略；其次在基于位置的阻抗模型基礎(chǔ)上，建立對環(huán)境位置和剛度具有自適應(yīng)效果的力柔順控制模型，通過仿真驗證了控制模型可以消除力跟蹤過...