2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的滑模控制與軌跡跟蹤方法

摘要： 針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)存在建模誤差和實(shí)際工作時(shí)會(huì)受到外界干擾的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)型的終端積分滑?？刂品椒ǎ∕TISMC），以提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)的跟蹤精度和跟蹤誤差快速收斂到零的性能。該方法基于跟蹤誤差設(shè)計(jì)改進(jìn)型的PID滑模面，結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的不確定性動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)出新型的終端積分滑模控制方法；并基于Lyapunov穩(wěn)定性對(duì)該控制方法進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。最后仿真結(jié)果表明，MTISMC控制方法跟蹤...