雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非奇異滑模控制

摘要： 針對自主研制的雙體負(fù)壓滾動吸附式爬壁機(jī)器人控制中存在模型參數(shù)不確定和外部干擾等問題，設(shè)計了一種徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RBFNN）結(jié)合改進(jìn)趨近律的準(zhǔn)滑動模態(tài)控制的自適應(yīng)軌跡跟蹤控制方法。在對雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人建立動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)未知非線性動力學(xué)，消除外界未知干擾以及建模誤差對系統(tǒng)的影響，實現(xiàn)了對雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人系統(tǒng)的精確控制。最后，將該控制方法應(yīng)用于雙體...