一種改進(jìn)A~*算法的園藝溫室巡檢機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 為解決園藝溫室密集生產(chǎn)條件下巡檢機(jī)器人的精準(zhǔn)導(dǎo)航問題，研究用于巡檢機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法。采用復(fù)合數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)搜索節(jié)點(diǎn)，為啟發(fā)函數(shù)添加距離自適應(yīng)權(quán)重系數(shù)，設(shè)計(jì)貪心優(yōu)化策略提高搜索效率和路徑平滑性，改進(jìn)了原始A~*算法。為提高局部路徑搜索效率和避障靈敏性，優(yōu)化了傳統(tǒng)DWA算法評(píng)價(jià)函數(shù)。以改進(jìn)A~*算法關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)作為局部目標(biāo)點(diǎn)，融合DWA優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和實(shí)時(shí)避障。依據(jù)仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)...