基于模糊自適應(yīng)滑模動(dòng)量觀測(cè)器的機(jī)械臂外力矩估計(jì)

摘要： 為實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂與未知環(huán)境之間交互作用力的估計(jì)，提出基于模糊自適應(yīng)滑模動(dòng)量觀測(cè)器的外力矩觀測(cè)方法。采用牛頓-歐拉方法對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)進(jìn)行建模，利用最小參數(shù)集辨識(shí)得到機(jī)械臂精確的動(dòng)力學(xué)模型。以動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)，建立基于廣義動(dòng)量和超螺旋滑模算法的機(jī)械臂外力矩觀測(cè)器。為降低滑動(dòng)模態(tài)帶來(lái)的抖振影響，利用模糊邏輯規(guī)則設(shè)計(jì)具有自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力的滑模增益。在六軸工業(yè)機(jī)器人上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明所提...