破碎機(jī)自主作業(yè)軌跡規(guī)劃研究

摘要： 對破碎機(jī)工作裝置工作過程中的運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃，結(jié)合機(jī)器人機(jī)械臂的研究理論，基于改進(jìn)型D-H法建立了破碎機(jī)工作裝置模型；建立工作裝置運(yùn)動學(xué)模型，對其進(jìn)行正向運(yùn)動學(xué)分析，并通過運(yùn)動學(xué)逆解得到回轉(zhuǎn)平臺、動臂、斗桿在空間中不同位置下的關(guān)節(jié)角度；在關(guān)節(jié)空間內(nèi)分別使用5次多項式曲線、7次多項式曲線與9次多項式曲線規(guī)劃了工作裝置的運(yùn)動軌跡。在Matlab平臺內(nèi)通過Robotics Toolb...