無伴隨運動2PRU-PRUR并聯(lián)機構(gòu)高維多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計

摘要： 設(shè)計了一種無伴隨運動的面對稱一移動兩轉(zhuǎn)動2PRU-PRUR并聯(lián)機構(gòu)，應(yīng)用旋量理論分析了機構(gòu)自由度和運動特性。將末端執(zhí)行器輸出軸設(shè)置為偏置形式，可提高姿態(tài)能力。采用球面姿態(tài)角（方位角和傾擺角）描述該輸出軸姿態(tài)，并推導(dǎo)出機構(gòu)逆向位置符號解。以旋量理論為數(shù)學(xué)工具，給出局部和全域傳遞性能指標(biāo)的定義和計算方法。在機構(gòu)性能評價和工作空間分析的基礎(chǔ)上，建立了機構(gòu)尺度參數(shù)昂貴約束高維多目標(biāo)優(yōu)化...