六自由度機械臂抓取汽車零件的旋角控制方法

摘要： 當前機械臂抓取汽車零件旋角控制方法存在零件目標物體定位誤差較大問題。為此，提出六自由度機械臂抓取汽車零件的旋角控制方法。采用雙目視覺方法定位汽車零件目標，通過工作空間法準確計算六自由度機械臂抓取汽車零件的旋角，利用拉格朗日方法對六自由度機械臂完成動力計算，實現(xiàn)六自由度機械臂抓取旋角的控制。實驗結果表明，文章所提方法能夠準確、有效地完成六自由度機械臂對汽車零件目標的抓取，說明機械... （共5頁）