海參捕撈機(jī)器人動(dòng)態(tài)定位技術(shù)研究

摘要： 為提高海參的水下定位精度，提出一種基于雙目視覺系統(tǒng)的水下海參動(dòng)態(tài)定位方法。首先，建立雙目立體視覺模型并利用Bouguet算法對(duì)圖像進(jìn)行立體校正，從而使左相機(jī)與右相機(jī)的成像平面共面、鉛垂方向高度一致；然后，構(gòu)建優(yōu)化函數(shù)并利用改進(jìn)布谷鳥算法優(yōu)化雙目相機(jī)的內(nèi)參，削弱了多介質(zhì)折射對(duì)定位精度的影響；最后，對(duì)距相機(jī)防水玻璃（300～1000）mm任意位置的水下海參進(jìn)行定位測(cè)試，結(jié)果表明，參...