基于雷達(dá)機(jī)器人的隧道襯砌高效檢測(cè)技術(shù)研究

摘要： 為解決隧道襯砌結(jié)構(gòu)病害檢測(cè)中設(shè)備布設(shè)困難、檢測(cè)效率低下、結(jié)果不具代表性等問題,設(shè)計(jì)由四旋翼-四驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)搭載900 MHz無線雷達(dá)、運(yùn)行速度為18 km/h的隧道襯砌雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人,設(shè)定力學(xué)指標(biāo)滿足機(jī)器人沿襯砌環(huán)向曲面行走的功能,并研制重力傳感器用于路徑校準(zhǔn)。依據(jù)雷達(dá)機(jī)器人采集的結(jié)構(gòu)損傷信息,開發(fā)雷達(dá)信號(hào)輕量化網(wǎng)絡(luò)模型,對(duì)鋼筋、厚度不足、不密實(shí)與空洞4類襯砌內(nèi)部常見的異常信號(hào)進(jìn)行...