基于改進MADDPG的多機器人路徑規(guī)劃方法研究

摘要： 為完成未知環(huán)境下救援物資的運輸任務(wù)，研究了基于深度強化學(xué)習(xí)的多機器人路徑規(guī)劃方法。首先選用多智能體深度確定性策略梯度算法MADDPG算法為基礎(chǔ)算法，然后針對算法存在的收斂速度慢甚至不收斂問題，引入了碰撞發(fā)生區(qū)域重點訓(xùn)練、經(jīng)驗池分離機制和優(yōu)先經(jīng)驗回放等改進措施。最后基于Gazebo三維仿真平臺搭建了兩種仿真環(huán)境，并從訓(xùn)練結(jié)果和測試結(jié)果兩個方面對改進算法與原始算法進行了對比分析。實...