仿人機器人站立平衡控制研究

摘要： 雙足支撐使仿人機器人穩(wěn)定域有限，為使其具備抗擾動能力，研究支撐點不變情況下機器人受到瞬時前向擾動的站立平衡控制方法。通過分析確定了零力矩點穩(wěn)定判據(jù)在平衡控制中的應(yīng)用方法。推導(dǎo)了機器人三連桿動力學(xué)模型方程，基于此設(shè)計了滑模變結(jié)構(gòu)控制律。為消除滑?？刂屏囟墩癫⒔o出最優(yōu)控制參數(shù)，對不同擾動分別用鯨魚優(yōu)化算法優(yōu)化控制參數(shù)，優(yōu)化目標(biāo)還包括能耗低和機器人最終恢復(fù)直立?；赟imulink...