基于動態(tài)路段代價的AGV停車路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對智慧停車場自動導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle, AGV)存取車輛過程中，由于轉(zhuǎn)彎和擁堵導(dǎo)致停車效率低的問題，提出一種基于動態(tài)路段代價的停車引導(dǎo)路徑規(guī)劃算法。首先，提出最優(yōu)方向的概念，考慮終點與起點的相對位置，設(shè)置優(yōu)先擴展位于最優(yōu)方向位置節(jié)點的策略，能夠預(yù)判節(jié)點搜索方向，減少路徑轉(zhuǎn)彎次數(shù)并節(jié)約計算量；其次，設(shè)置一種根據(jù)場內(nèi)AGV運行情況動態(tài)調(diào)整地圖路...