BEV特征下激光雷達和單目相機融合的目標檢測算法研究

摘要： 為提高自動駕駛汽車對周圍目標物的檢測精度，提出了一種激光雷達和單目圖像數(shù)據(jù)在鳥瞰圖特征上融合的目標物檢測算法（monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion）。為構(gòu)建相機BEV特征，搭建了簡單高效的深度預測網(wǎng)絡預測相機特征的深度，基于顯式監(jiān)督的方法用深度真值對其進行監(jiān)督。構(gòu)建激光雷達BEV特征時，將激光點云體素化為柱狀網(wǎng)格轉(zhuǎn)化到B...