面向線狀柔性物體的機器人操作研究進展與展望

摘要： 線狀柔性物體具有強變形特性且模型復雜、個體差異大，使用機器人對其進行自主、靈巧的操作具有極大的挑戰(zhàn)。本文對面向線狀柔性物體的機器人操作研究進行了系統(tǒng)、詳細的梳理和總結(jié)。首先，從基礎研究角度對線狀柔性物體的建模、感知、規(guī)劃、控制等基礎問題進行了概述，并從應用研究角度對打結(jié)、布線、插孔等具體任務進行了整理。之后，對近年來面向線狀柔性物體的機器人操作研究發(fā)展趨勢進行了總結(jié)，并對有待進...