基于圖搜索點對切線ICP的高精度激光點云配準方法

摘要： 針對基于迭代最近點的點云配準方法存在的相關點選擇模型缺陷和初值敏感等問題，提出了一種基于圖搜索的點對切線迭代最近點配準方法。首先，設計了一種基于圖的搜索方法獲取最近點，并提出更加符合觀測特性的相關點點對切線模型假設，使用模擬激光射線與環(huán)境采樣點切線的交點作為相關點，構建誤差公式并求解。其次，實現(xiàn)了一種基于位姿粒子概率的粗配準方法，計算可能的位姿變換粒子并評分，將得分高的變換位姿...