變曲率立面自適應爬壁機器人結構的設計與分析

摘要： 針對爬壁機器人在變曲率壁面作業(yè)時穩(wěn)定性差和自適應能力不足等問題，設計了一種自適應模塊與機身相對獨立的分離式結構爬壁機器人，并研究它在壁面上的移動性能。首先根據(jù)機器人的壁面運動原理建立力學模型，計算無滑移和無傾覆時縱/橫移動方向切換、沿壁面移動和越障所需的吸附力，并分析在周向曲面和徑向曲面上縱向移動和橫向移動時機身姿態(tài)的變化情況。然后通過永磁體裝置的磁路設計和參數(shù)化仿真，分析氣隙...