機(jī)器人幾何參數(shù)標(biāo)定誤差模型對(duì)定位精度影響研究

摘要： 機(jī)器人幾何參數(shù)誤差是影響機(jī)器人定位精度的主要因素，通過(guò)對(duì)幾何參數(shù)標(biāo)定能夠有效提高機(jī)器人定位精度。為了解決機(jī)器人在標(biāo)定過(guò)程中的奇異性問(wèn)題，采用改進(jìn)的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立機(jī)器人幾何參數(shù)模型，根據(jù)微分誤差原理分別建立了機(jī)器人幾何參數(shù)標(biāo)定位姿誤差和位置誤差及姿態(tài)誤差模型，并通過(guò)對(duì)幾何參數(shù)冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法...