光電跟蹤系統(tǒng)非均勻受力摩擦補償研究

摘要： 為了解決光電跟蹤系統(tǒng)中摩擦擾動問題、進一步提高視軸穩(wěn)定精度，采用了LuGre模型和終端滑模觀測器(TSMO)融合的補償方法(LuGre-TSMO),即在LuGre模型的基礎(chǔ)上設(shè)計一種基于新型趨近率的終端滑模觀測器，實現(xiàn)對系統(tǒng)摩擦的2次補償。結(jié)果表明，相比于未補償情況，LuGre-TSMO方法的速度跟蹤均方根誤差平均下降了65.38%,有效提高了實驗平臺視軸穩(wěn)定精度；相比于LuG...