基于圖優(yōu)化的激光SLAM點(diǎn)云整體配準(zhǔn)方法
激光與光電子學(xué)進(jìn)展
頁(yè)數(shù)： 9 2024-05-25
摘要： 針對(duì)激光同步定位與制圖（SLAM）算法在掃描軌跡過長(zhǎng)時(shí)，獲得的點(diǎn)云容易出現(xiàn)漂移誤差且精度變差的問題，提出一種基于圖優(yōu)化的激光SLAM點(diǎn)云整體配準(zhǔn)方法。對(duì)于有一定漂移誤差的激光SLAM點(diǎn)云，先后構(gòu)建初始位姿圖和迭代位姿圖進(jìn)行級(jí)聯(lián)優(yōu)化。首先基于分段點(diǎn)云相似性和形心距離，構(gòu)建初始位姿圖進(jìn)行優(yōu)化，以減小軌跡漂移誤差，獲得漂移誤差較小的SLAM點(diǎn)云。然后基于分段點(diǎn)云重疊度構(gòu)建迭代位姿圖，...
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