基于相機與激光雷達融合的目標定位與跟蹤

摘要： 環(huán)境感知是無人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)，針對相機缺乏深度信息無法定位檢測目標以及目標跟蹤精度較差的問題，提出一種基于相機與激光雷達融合的目標定位與跟蹤算法。該算法通過圖像檢測框內(nèi)的激光雷達點云簇在像素平面的面積比例大小獲得檢測目標的定位信息，然后根據(jù)檢測目標的輪廓點云在像素坐標系下的橫向移動速度和縱向移動速度融合圖像檢測框中心坐標提高目標跟蹤精度。實驗結(jié)果表明：所提目標定位算法正確率為8... （共9頁）