基于相機(jī)與激光雷達(dá)融合的目標(biāo)定位與跟蹤

摘要： 環(huán)境感知是無人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)，針對(duì)相機(jī)缺乏深度信息無法定位檢測目標(biāo)以及目標(biāo)跟蹤精度較差的問題，提出一種基于相機(jī)與激光雷達(dá)融合的目標(biāo)定位與跟蹤算法。該算法通過圖像檢測框內(nèi)的激光雷達(dá)點(diǎn)云簇在像素平面的面積比例大小獲得檢測目標(biāo)的定位信息，然后根據(jù)檢測目標(biāo)的輪廓點(diǎn)云在像素坐標(biāo)系下的橫向移動(dòng)速度和縱向移動(dòng)速度融合圖像檢測框中心坐標(biāo)提高目標(biāo)跟蹤精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所提目標(biāo)定位算法正確率為8...