基于改進(jìn)SECOND算法的點(diǎn)云三維目標(biāo)檢測

摘要： 快速識別和精準(zhǔn)定位周圍目標(biāo)是自動駕駛車輛安全、自主行駛的前提和基礎(chǔ)。針對基于體素的點(diǎn)云三維目標(biāo)檢測方法識別與定位不準(zhǔn)的問題，提出一種基于改進(jìn)SECOND算法的點(diǎn)云三維目標(biāo)檢測算法。首先，在二維卷積骨干網(wǎng)絡(luò)中引入自適應(yīng)的空間特征融合模塊融合不同尺度的空間特征，提高模型的特征表達(dá)能力。其次，充分利用邊界框參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)性，采用three-dimensional distance-i...