基于反步法的下肢外骨骼機(jī)器人控制研究

摘要： 針對下肢外骨骼預(yù)定軌跡的控制問題，在構(gòu)建了二自由度機(jī)械腿的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了一種非對稱液壓缸負(fù)載力、伸縮量與外骨骼轉(zhuǎn)動扭矩、運(yùn)動角度的轉(zhuǎn)化關(guān)系，采用反步法控制下肢外骨骼系統(tǒng)的運(yùn)動軌跡。首先，采用D-H法建立了二自由度下肢外骨骼系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型，研究了外骨骼末端執(zhí)行器關(guān)節(jié)速度的變化關(guān)系，并利用拉格朗日動力學(xué)方程推導(dǎo)了外骨骼動力學(xué)的數(shù)學(xué)模型；然后，使用了液壓缸負(fù)載力...