閉鏈級混聯(lián)式液壓機(jī)械臂運(yùn)動控制方法

摘要： 針對含有多個閉鏈結(jié)構(gòu)的液壓機(jī)械臂非線性強(qiáng)、控制精度低等特點(diǎn)，采用了虛擬分解控制方法消除了系統(tǒng)非線性引入的誤差，以提高其控制精度。首先，根據(jù)驅(qū)動方式不同將整個機(jī)械臂分解為四類結(jié)構(gòu)，針對每一類結(jié)構(gòu)再將其虛擬分割成每一子系統(tǒng)，對每個子系統(tǒng)分別建立了剛體動力學(xué)模型、液壓執(zhí)行器流體動力學(xué)模型；然后，基于剛體動力學(xué)模型和流體動力學(xué)模型分別設(shè)計了剛性連桿控制律和液壓執(zhí)行器控制律，其前饋控制量...