基于微型泵和顆粒阻塞的通用柔性微夾鉗設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)自動(dòng)化分揀系統(tǒng)中夾持裝置很難實(shí)現(xiàn)微型化的問(wèn)題，提出并制備一種通用柔性微夾鉗。研究利用電共軛流體產(chǎn)生的射流和顆粒材料產(chǎn)生的堵塞實(shí)現(xiàn)柔性抓取的工作原理。微夾鉗的整體結(jié)構(gòu)包括1個(gè)帶有電共軛流體射流發(fā)生器的微型泵和1個(gè)小型顆粒阻塞夾持器。通過(guò)調(diào)節(jié)微型泵中薄膜中的氣壓，顆粒阻塞夾持器可以迅速抓取各種尺寸和形狀的物體。通過(guò)彈性膜的變形分析，推導(dǎo)出微夾鉗數(shù)學(xué)模型并驗(yàn)證其抓取性能。最后，制...