基于視覺驅(qū)動的船舶小組立智能焊接機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計

摘要： 為提高船舶小組立自動化焊接水平，提出一種基于視覺驅(qū)動的智能焊接機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)。使用環(huán)境感知模塊進(jìn)行全域信息感知，分散式多點(diǎn)采集目標(biāo)信息實(shí)現(xiàn)綜合定位。在深入探究工件自適應(yīng)決策算法和多向動態(tài)規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上開發(fā)出一套面向船舶小組立工件的自適應(yīng)控制系統(tǒng)，并結(jié)合機(jī)器人實(shí)時位姿信息與局部環(huán)境信息進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。該系統(tǒng)可根據(jù)系統(tǒng)決策規(guī)劃，匹配對應(yīng)工藝參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主編程。搭建一套船...