新型2URU-2RSS并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析多目標(biāo)優(yōu)化

摘要： 提出一種半對(duì)稱的2URU-2RSS并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由4條支鏈構(gòu)成，結(jié)構(gòu)緊湊且具有較好的轉(zhuǎn)動(dòng)性能。根據(jù)方位特征集理論研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)和自由度性質(zhì)?；跅U長(zhǎng)約束條件，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，得出位置正解和逆解，并以2組數(shù)值算例分析驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)方程解的正確性。同時(shí)通過規(guī)劃空間的螺旋線運(yùn)動(dòng)，研究驅(qū)動(dòng)副φ_i的變化，以此驗(yàn)證機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能。利用雅克比矩陣確定正、逆向奇異構(gòu)型，并分析機(jī)構(gòu)的理論...