螺旋驅動可變徑管道機器人設計與實驗研究

摘要： 針對目前管道清洗機器人存在的通過性差、結構復雜、適應范圍單一的問題，設計一款基于螺旋驅動原理的具有自適應變徑的輪式氣動管道清潔機器人。該機器人由前部螺旋行走機構、清洗機構、中間動力輸送機構、后部支撐行走機構組成，可適應360～440 mm的管道。簡述該機器人的整體結構和工作原理；通過建立機器人簡化模型，分析機器人在彎管內的通過性；對機器人在垂直管道內的平衡狀態(tài)進行靜力學分析，得...