螺旋驅(qū)動可變徑管道機器人設(shè)計與實驗研究

摘要： 針對目前管道清洗機器人存在的通過性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、適應(yīng)范圍單一的問題，設(shè)計一款基于螺旋驅(qū)動原理的具有自適應(yīng)變徑的輪式氣動管道清潔機器人。該機器人由前部螺旋行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)、中間動力輸送機構(gòu)、后部支撐行走機構(gòu)組成，可適應(yīng)360～440 mm的管道。簡述該機器人的整體結(jié)構(gòu)和工作原理；通過建立機器人簡化模型，分析機器人在彎管內(nèi)的通過性；對機器人在垂直管道內(nèi)的平衡狀態(tài)進行靜力學(xué)分析，得... （共9頁）