基于改進(jìn)蝴蝶搜索算法的六自由度機(jī)械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)目前機(jī)械臂路徑規(guī)劃的主流算法，如RRT算法、蝴蝶算法和人工勢(shì)場(chǎng)法等在全局搜索時(shí)易遇到尋優(yōu)精度低、收斂速度慢，在局部搜索時(shí)易陷入局部最優(yōu)解等問題，提出一種改進(jìn)蝴蝶搜索算法。針對(duì)基本蝴蝶算法在種群初始化時(shí)添加了Cubic映射，在進(jìn)行全局和局部搜索時(shí)加入非線性慣性權(quán)重系數(shù)和融入樽海鞘群算法，在確定最優(yōu)解后加入了柯西變異，以此來提高算法收斂速度和尋優(yōu)精度等問題。通過MATLAB構(gòu)建...