可重構3-RPR平面并聯(lián)機構的靜剛度研究

摘要： 以3-RPR平面并聯(lián)機構為研究對象，通過設計一種在驅動、被動和鎖定3種狀態(tài)之間相互切換的移動副和轉動副鎖定裝置，實現(xiàn)機構的重構。對重構前、后機構的靜剛度特性進行理論建模和軟件仿真。通過鎖定任意兩個運動副的方式，實現(xiàn)機構的拓撲重構。根據(jù)動平臺的運動狀態(tài)對鎖定方式進行分類，并建立機構的反向運動學模型。對機構的雅克比進行推導，并基于虛功原理，推導靜剛度矩陣。最后，對重構前、后的機構進...