基于激光定位技術(shù)的機(jī)器人非接觸無編程示教方法與實現(xiàn)

摘要： 針對現(xiàn)有機(jī)器人示教系統(tǒng)操作復(fù)雜、示教編程難度高及需操縱機(jī)器人等問題，提出一種基于激光定位技術(shù)的機(jī)器人非接觸無編程示教方法。以示教筆代替機(jī)器人末端工具繪制示教軌跡，通過激光定位技術(shù)獲取示教筆的示教路徑和動作，并通過機(jī)器人逆運動學(xué)求解及軌跡規(guī)劃得到各個關(guān)節(jié)的控制軌跡，實現(xiàn)機(jī)器人的快速非接觸無編程示教。最后通過搭建桁架式六軸機(jī)器人硬件和軟件系統(tǒng)，實現(xiàn)了基于激光定位技術(shù)的機(jī)器人非接觸無...