增強(qiáng)蟻群算法在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的應(yīng)用研究

摘要： 針對蟻群算法在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃中存在的歷史路徑不能被充分利用的問題，提出一種具有通信機(jī)制的增強(qiáng)型蟻群算法。根據(jù)自然界中螞蟻觸手的接觸特性，對歷史路徑進(jìn)行整合，以獲得更優(yōu)的復(fù)合路徑。為了進(jìn)一步改進(jìn)算法，提出一種放大的輪盤賭方法來加速收斂。設(shè)計自適應(yīng)的Sigmoid衰減函數(shù)來優(yōu)化不同階段的啟發(fā)式信息。針對死鎖問題的各種類型，制定了具體的優(yōu)化策略并減少了死鎖螞蟻的數(shù)量。最后進(jìn)行了參...