三自由度液壓機械臂自動整平系統(tǒng)設(shè)計與研究

摘要： 針對水下拋石基床整平需求，設(shè)計一套基于挖掘機三自由度液壓機械臂的自動整平系統(tǒng)。對臂架機械結(jié)構(gòu)進行適應(yīng)性改造，通過試驗計算其作業(yè)負載，結(jié)合有限元法驗證改造結(jié)構(gòu)的可靠性。基于D-H法和幾何法搭建臂架正、逆運動學(xué)模型，將鏟尖軌跡運動轉(zhuǎn)換為臂架各構(gòu)件的協(xié)同控制。設(shè)計基于PID控制的臂架電液比例位置控制系統(tǒng)，通過AMESim驗證了臂架驅(qū)動控制系統(tǒng)方案的可行性。結(jié)合北斗定位技術(shù)，搭建臂架自...