多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)控制與試驗(yàn)

摘要： 多機(jī)器人系統(tǒng)可使用多個(gè)功能相對(duì)簡(jiǎn)單的機(jī)器人執(zhí)行較為復(fù)雜的任務(wù)。相比單一機(jī)器人運(yùn)輸，多機(jī)器人系統(tǒng)在超大、超重部件的轉(zhuǎn)運(yùn)上展現(xiàn)出更高的靈活性、可擴(kuò)展性、多產(chǎn)品適應(yīng)性等優(yōu)勢(shì)。提出一種多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人負(fù)載同一工件在無軌跡約束、無負(fù)載框架約束下的穩(wěn)定運(yùn)行。基于協(xié)作定位及領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)控制方法，將有限的輪系驅(qū)動(dòng)能力與糾偏需求相結(jié)合輸出跟隨單元控制量，可充分發(fā)揮...