基于KAREL語言的FANUC機器人開源控制系統(tǒng)設計

摘要： 針對FANUC機器人控制系統(tǒng)開放性差問題，設計一種基于KAREL語言的機器人開源控制系統(tǒng)。基于CoppeliaSim遠程API接口文件，聯(lián)合MATLAB、CoppeliaSim平臺，設計離線仿真系統(tǒng)；通過開發(fā)上位機控制軟件與KAREL程序，建立機器人控制器與上位機間基于TCP/IP協(xié)議的通信，實現(xiàn)了上位機對機器人的在線控制；并結合數(shù)字孿生技術，實現(xiàn)了虛擬樣機與物理樣機的同步運行...