擾動觀測的機械手狀態(tài)約束預(yù)測跟蹤控制

摘要： 為了解決機械手抓取不同質(zhì)量重物及伸縮連桿干擾其跟蹤運動問題，提出一種新穎的定常和時變增益相結(jié)合的機械手干擾觀測器設(shè)計方法，并分析觀測誤差系統(tǒng)的穩(wěn)定性，目的是獲得機械手工作過程中的擾動并設(shè)計控制器進(jìn)行補償；同時，為了提高機械手運動狀態(tài)的安全性，提出融入模型預(yù)測控制τ_p(t)的非線性魯棒控制方法，通過同時約束機械手的運動位置跟蹤誤差和運動速度跟蹤誤差，獲得系統(tǒng)安全的運動狀態(tài)，進(jìn)而...