冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力特性的控制方法研究

摘要： 針對冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動力優(yōu)化，提出冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位移協(xié)調(diào)模型，該模型考慮了各驅(qū)動臂的彈性變形和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移。研究全位置控制、混合位置/力控制和全力控制3種控制方法在冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力學(xué)特性，分析每種控制方法中驅(qū)動力/力矩、作動器位移、外載荷和驅(qū)動臂剛度之間的相關(guān)性，揭示了不同控制方法下輸入位移和驅(qū)動臂剛度對力分布的影響規(guī)律。最后通過冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)平臺，對3種...