基于自適應(yīng)S面算法的小型ROV艏向和深度運動控制研究

摘要： 帶纜遙控水下機器人(ROV)系統(tǒng)艏向與深度運動具有強非線性和運行環(huán)境不確定性等特點。針對ROV的運動特點，構(gòu)建運動控制模型并進行化簡，通過構(gòu)建自適應(yīng)S面控制法對艏向與深度進行控制，并利用Lyapunov的穩(wěn)定性判據(jù)證明該控制法的穩(wěn)定性，通過仿真驗證了該控制法具有良好的穩(wěn)定性和控制品質(zhì)。同時，與S面控制法相比，自適應(yīng)S面控制具有更好的動態(tài)性能與靜態(tài)性能，調(diào)節(jié)速度快、穩(wěn)定性強，能夠...