基于柔性鉸鏈微動平臺的自抗擾控制方法

摘要： 微動平臺一般以柔性鉸鏈為導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，由于系統(tǒng)固有頻率低，會嚴(yán)重限制傳統(tǒng)PID算法的控制帶寬，影響定位精度。因此，設(shè)計自抗擾控制算法(ADRC)將系統(tǒng)未建模動態(tài)與外部未知擾動共同視作“總擾動”,通過擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(ESO)進(jìn)行估計和補(bǔ)償，提高系統(tǒng)的控制帶寬。為了充分利用已知的模型信息，設(shè)計基于模型的ADRC算法，將柔性鉸鏈標(biāo)稱模型輸入到ESO中，進(jìn)一步提升系統(tǒng)的控制性能。最后，通過...