基于IGWO-BP-PID的管廊吊具液壓缸同步控制研究

摘要： 綜合管廊吊裝噸位重且存在偏載起吊的不利工況，易發(fā)生危險(xiǎn)事故。為保證管廊節(jié)段偏載吊裝工況下的安全穩(wěn)定性，提高吊具液壓缸組的同步控制精度，提出IGWO-BP-PID與狀態(tài)差值反饋同步控制策略。通過(guò)分析專用吊具結(jié)構(gòu)及液壓原理，將液壓缸按縱向分為2組。通過(guò)在GWO中對(duì)灰狼位置進(jìn)行更新，實(shí)現(xiàn)IGWO對(duì)BP-PID參數(shù)的優(yōu)化。采用3種控制器進(jìn)行系統(tǒng)控制分析，驗(yàn)證IGWO-BP-PID的控制...