挖掘機自動挖掘軌跡規(guī)劃與動態(tài)優(yōu)化控制

摘要： 以挖掘機為研究對象，建立挖掘機工作裝置運動學和動力學數(shù)學模型，通過五次多項式插值方法將運動軌跡離散，采用MATLAB編寫離散運動軌跡程序并將其計算結果與ADAMS仿真結果進行對比，最終確定動力學模型參數(shù)；其次，建立基于動力學模型的Simulink和ADAMS聯(lián)合仿真模型，在動態(tài)控制中采用PD控制方法，進行軌跡規(guī)劃聯(lián)合仿真并試驗。結果表明：基于動力學模型的運動軌跡控制方法可以有效...