水下無人航行器實(shí)時(shí)軌跡跟蹤控制方法研究

摘要： 針對(duì)水下無人航行器受外界不確定因素影響產(chǎn)生航行準(zhǔn)確度低的問題，研究水下無人航行器實(shí)時(shí)軌跡跟蹤控制方法。分析水下無人航行器運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)基于貝葉斯神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水下無人航行器自適應(yīng)控制器，以水下無人航行器的參考速度信號(hào)為網(wǎng)絡(luò)輸入，通過網(wǎng)絡(luò)的不斷訓(xùn)練，輸出控制力矩，促使水下無人航行器的航行點(diǎn)與預(yù)設(shè)航行位誤差趨近于0，完成實(shí)時(shí)軌跡跟蹤控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法可完成直線軌跡、圓形曲線軌跡...