考慮奇異攝動的船用水下機械臂軌跡自適應(yīng)規(guī)劃方法

摘要： 為保證船用水下機械臂在具有奇異攝動、不確定性和動態(tài)特性變化的環(huán)境中，平穩(wěn)完成作業(yè)任務(wù)，研究考慮奇異攝動的船用水下機械臂軌跡自適應(yīng)規(guī)劃方法。將復(fù)雜的水下機械臂結(jié)構(gòu)劃分成慢變和快變2個子系統(tǒng)，分析奇異攝動的船用水下機械臂狀態(tài)后，研究奇異攝動抑制下水下機械臂自適應(yīng)軌跡規(guī)劃方法，設(shè)計奇異攝動影響下機械臂作業(yè)振動量最小化的軌跡規(guī)劃目標(biāo)函數(shù)，并由狼群優(yōu)化算法求解滿足此目標(biāo)函數(shù)目標(biāo)的關(guān)節(jié)角位...