新型兩棲仿生機器人的結(jié)構(gòu)設計和運動學仿真

摘要： 兩棲環(huán)境是一種多介質(zhì)結(jié)合的復雜地形環(huán)境，普通的兩棲仿生機器人因為其自身設計結(jié)構(gòu)簡單且可實現(xiàn)動作單一等問題，導致很難完成特殊復雜的任務。本文參考蠑螈生物模型，提出了一種新型兩棲仿生機器人的設計方案。同時結(jié)合蠑螈在水中的運動情況，設計俯仰姿態(tài)控制系統(tǒng)，使得其可實現(xiàn)上浮、下潛、上仰以及下俯等動作。為了驗證所設計方案的可行性，利用Solidworks對關鍵模塊進行有限元分析，來驗證特殊... （共6頁）