水下運(yùn)載器動力學(xué)仿真以及串級控制器參數(shù)優(yōu)化

摘要： 為了讓水下運(yùn)載器能夠更好完成潛射無人機(jī)的跨介質(zhì)機(jī)動，基于回轉(zhuǎn)體結(jié)構(gòu)以及ROV(Remote Operated Vehicle)驅(qū)動模式設(shè)計(jì)一種具有動力的潛射無人機(jī)水下運(yùn)載器。根據(jù)該運(yùn)載器的外形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動模式特點(diǎn)，對其進(jìn)行動力學(xué)建模并設(shè)計(jì)一種串級控制器控制該運(yùn)載器的六自由度運(yùn)動參數(shù)，利用Matlab/Simulink進(jìn)行仿真驗(yàn)證，最后利用Isight優(yōu)化軟件對該運(yùn)載器的串級控制器...