基于探測概率的UUV搜潛路徑規(guī)劃

摘要： 針對無人航行器（Unmanned Underwater Vehicle, UUV）在潛搜索中目標運動狀態(tài)難以準確描述、傳統(tǒng)搜索方法難以保證有限搜索時間內發(fā)現概率最大的問題，本文提出一種基于探測概率的UUV搜潛路徑規(guī)劃方法。首先，將搜索區(qū)域柵格化，建立基于隱馬爾科夫模型（Hidden Markov Model, HMM）的目標運動模型，可實時更新目標的后驗概率分布。然后，以探測概...