面向無人艇集群避障的速度障礙算法研究

摘要： 無人艇集群在海上公共區(qū)域航行需要考慮互相避障以及水面其他障礙的規(guī)避問題，故提出一種無人艇集群避障算法解決該問題。算法改進了速度障礙法，考慮障礙物位置和速度以估計未來時間窗口下可能發(fā)生碰撞的錐形區(qū)域，并規(guī)劃出可行域半平面。之后引入海事避碰規(guī)則進一步約束無人艇的避碰方向和可行域范圍。多障礙場景下，通過在若干個可行域的交集上尋找最優(yōu)的避碰速度矢量，可引導無人艇避障。算法中各無人艇相互...